簡易檢索 / 檢索結果

  • 檢索結果：共2筆資料 檢索策略： "林紀穎".ccommittee (精準) and ckeyword.raw="適應性控制"


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    無須力估測器之機械臂無力回授阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /109/ 碩士
    • 研究生： 李昆儒   指導教授： 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
    • 點閱：169  下載：12 

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    適應頻率塑型LQ控制器設計與實作
    • 機械工程系 /102/ 碩士
    • 研究生： 莊廷凱   指導教授： 黃安橋
    • 傳統LQ控制器可以在時域上對一線性系統進行最佳控制，頻率塑型控制器則可以在頻域上對該系統提供最佳性能。然而，當系統具有未知量時，這兩種控制器都不再有效。本論文提出一適應控制器，使得未知機械系統在頻域…
    • 點閱：179  下載：11 
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